1937年11月，在國立中央大學航空工程專業(yè)學習。
1941年，畢業(yè)于國立中央大學，獲得學士學位。
1945年，成為第一批赴美公費留學生，被分配進麻省理工學院航空工程系，師從自動控制專家C·S·德雷伯教授。
1949年01月 - 1954年01月，在美國麻省理工學院航空工程系學習并畢業(yè)，獲得儀器學科學博士學位。隨后，先后被聘任為麻省理工學院副研究員和研究工程師。
1954年01月 - 1956年04月，在美國福特汽車公司科學實驗室工作。
1956年06月 - 1968年01月，擔任中國科學院自動化研究所副所長。
1965年，主持組建中國科學院液浮慣性技術(shù)研究室，并兼任研究室主任。
1968年01月 - 1978年01月，在航天工業(yè)部502研究所工作。
1978年01月 - 1983年01月，擔任航天工業(yè)部13所所長。
1980年，當選為中國科學院院士（技術(shù)科學部）。
1982年，擔任全國慣導與慣性技術(shù)專業(yè)組副組長、技術(shù)咨詢分組組長。
1984年01月，擔任航空航天工業(yè)部科技委員會常務(wù)委員。
1985年，當選為國際宇航科學院院士。
1994年，當選為中國工程院院士（機械與運載工程學部） 。
1980年，當選為中國科學院院士。
1985年，當選為國際宇航科學院院士。
1993年，榮獲“中國航天工業(yè)總公司航天獎”。
1994年，當選為中國工程院院士。
1997年，榮獲“何梁何利科學與技術(shù)成就獎”。
2021年，榮獲“七一勛章”。
參加中國科學院早期探空火箭、人造衛(wèi)星以及一些戰(zhàn)術(shù)導彈的控制研制工作，參加多種導彈衛(wèi)星的論證方案、飛行試驗數(shù)據(jù)分析等工作。
主持開展飛行器自動控制方面的大量研究工作，慣性器件及測試設(shè)備的研制，穩(wěn)定系統(tǒng)研究，慣性制導系統(tǒng)研究，液壓、氣動執(zhí)行機構(gòu)和紅外光學敏感技術(shù)研究。
