1959年 - 1965年，在清華大學自動控制系學習。
1965年，從清華大學自動控制系畢業，被分配到中國科學院自動化研究所工作。
1968年，中國科學院自動化研究所調整之后，被調到北京控制工程研究所工作。
2003年，當選為中國科學院院士。
2019年05月，武漢科技大學人工智能學院成立，擔任院長。
1988年，榮獲首都“五一”勞動獎章。
1992年，榮獲“航空航天部有突出貢獻專家”。
1992年，榮獲國務院政府特殊津貼。
2003年，當選中國科學院院士。
2011年，榮獲“中國自動化學會五十年杰出貢獻獎”。
2012年，榮獲中國自動化學會第二屆“杰出貢獻獎”。
2014年，榮獲“全國優秀科技工作者”。
2004年05月，擔任北京航空航天大學兼職教授。
2009年06月，擔任中南大學名譽教授。
2020年10月，擔任湖北商貿學院名譽校長和思想政治教育特聘教授、南京理工大學兼職教授、南京航空航天大學名譽教授、武漢科技大學客座教授等社會職務。
