1961年8月——1965年9月，貴州大學外語系學習。
1965年9月——1973年5月， 對外經濟聯絡委員會干部。
1973年5月——1974年8月， 英國倫敦政治經濟學院學習，主修國際經濟學。
1974年8月——1977年9月， 經貿部六局翻譯。
1977年9月——1979年12月， 駐聯合國代表團隨員、三秘。
1979年12月——1986年4月， 聯合國計劃開發署總部區域項目P4級官員（84年8提為正處級）、聯合國計劃開發署駐朝鮮代表處副代表。
1986年4月——1992年1月， 中國國際經濟技術交流中心副主任（副司級）。
1992年1月——1993年4月，經貿部國際聯絡司司長。
1993年4月——1994年3月， 外經貿部國際經貿關系司司長。
1994年3月——1997年2月， 外經貿部黨組成員、部長助理。
1997年2月——2002年3月， 外經貿部黨組成員、首席談判代表（副部長級），中國入世首席談判代表。
2002年3月——2003年1月， 外經貿部黨組成員、副部長 。
2003年1月—— 博鰲亞洲論壇理事、秘書長 。
2010年4月——卸任博鰲亞洲論壇理事、秘書長，改任咨詢委員會委員。同時就任G20中心秘書長。
2012年起，擔任全球CEO發展大會聯合主席。
2014年起，擔任中國與全球化智庫（CCG）主席。
2018年5月起，擔任中國服務貿易協會顧問。
中國人民大學、首都經濟貿易大學兼職教授、中國入世談判首席專家。
他也是中國人壽股份和阿里巴巴的獨立非執行董事。
龍永圖先生1992年1月出任外經貿部國際司司長，開始參加中國的復關談判。
1995年1月至2001年9月期間，他作為首席談判代表，領導并最終成功結束了長達十五年的中國加入世貿組織的談判。他曾經主編了“全球化·世貿組織·中國系列叢書”。
2003年底獲“CCTV2003年度經濟人物”稱號。
2004年10月，獲聯合國秘書長安南頒發的聯合國特別獎，以表彰他對促進中國與聯合國合作的杰出貢獻。
2005年8月8日，為表彰博鰲亞洲論壇秘書長龍永圖在促進亞洲區域合作和促進中歐、中比經貿關系所做出的努力，比利時國王阿爾貝二世陛下授予龍永圖秘書長萊奧波德國王勛章。
2006年7月，龍永圖先生榮獲倫敦經濟學院名譽經濟學博士學位。
2011年底，獲“CCTV2011年度經濟人物”稱號。
2018年12月22日，龍永圖入選“中國改革開放海歸40年40人”榜單。
永圖先生現擔任全球CEO發展大會聯合主席、中國與全球化智庫主席、中國服務貿易協會顧問。
曾經擔任復旦大學國際關系與公共事務學院院長、復旦大學國際問題研究院院長；清華大學——中旭商學院高級講師、匯名家網特約講師。
同時也是北京大學、清華大學、中國人民大學、南開大學、浙江大學，武漢大學，上海財經大學等學校的客座或兼職教授。
