一、協作機器人的工作原理
1. 環境感知與數據采集
傳感器融合：通過攝像頭、激光雷達、力/力矩傳感器等實時獲取環境信息。
3D 視覺技術：識別物體形狀、位置和人類手勢，支持動態路徑規劃。
2. 力控與安全機制
力反饋控制：機器人關節內置力傳感器，當檢測到與人接觸的力超過安全閾值時，自動降低速度或停止動作。
碰撞檢測：通過力矩傳感器和加速度計實時監測機械臂的異常阻力，觸發緊急制動。
3. 智能決策與自主學習
AI 算法：利用機器學習預測人類行為，優化任務分配。
路徑規劃優化：根據實時環境調整運動軌跡，避免與人類發生碰撞。
4. 人機交互接口
自然交互方式：支持語音指令、手勢控制或圖形化界面編程。
實時反饋：通過 LED 燈光、聲音提示或屏幕顯示，告知人類機器人的狀態。
二、協同機器人的協作方法
1. 任務分配策略
人機分工：機器人負責重復性高、精度要求高的任務，人類處理決策類任務。
動態協作：根據任務進度自動切換角色。
2. 安全協作機制
區域劃分：通過虛擬圍欄或視覺識別劃定安全區域，機器人進入人類工作區時自動減速。
速度與力度限制：根據距離人類的遠近動態調整運動速度。
3. 編程與部署方式
拖拽示教：用戶直接拖動機械臂至目標位置，機器人記錄路徑并生成程序。
離線仿真：通過軟件模擬人機協作場景，提前驗證動作安全性。
4. 實時適應性
在線學習：通過深度學習優化人機協作效率。
故障容錯：當檢測到異常時，機器人暫停并提示人類處理，恢復后自動繼續任務。
