一、協作機器人的基本操作流程
1. 啟動與初始化
通電檢查：確認電源連接正常，機器人本體及控制器無異常報警。
系統校準：執行零點校準，確保機械臂運動精度。
模式選擇：切換至手動模式（示教模式）或自動運行模式。
2. 編程與示教
拖拽示教：手動牽引機械臂沿目標路徑移動，系統自動記錄軌跡點。
圖形化編程：通過觸摸屏界面設置動作邏輯，支持條件判斷、循環等基礎指令。
代碼編程（可選）：高級用戶可通過Python、ROS或廠商專用語言編寫復雜任務。
3. 任務執行
末端工具配置：安裝適配的夾具、吸盤或傳感器，設置工具坐標系（TCP）。
路徑驗證：低速試運行，觀察避障邏輯與動作連貫性。
啟動任務：切換至自動模式，觸發任務執行（如按鈕、傳感器信號或遠程指令）。
4. 暫停與復位
急停按鈕：觸發急停后需手動復位并重新初始化。
異常處理：清除報警信息，重新校準后恢復運行。
二、協作機器人安全防護措施有哪些
1. 硬件防護
安全傳感器：內置力/力矩傳感器、安全皮膚，檢測碰撞后立即停機。
物理限位：設置機械臂運動范圍限制，防止超行程動作。
急停裝置：在機器人本體、控制器及外圍設備安裝醒目的急停按鈕。
2. 軟件防護
安全速度限制：根據相關標準，動態調整速度（接近人類時自動降速）。
功率與力監控：限制關節輸出功率（通常<80W），確保碰撞時沖擊力低于安全閾值。
虛擬圍欄：通過視覺或激光劃定安全區域，超出范圍時觸發報警。
3. 環境與流程管理
風險評估：根據相關標準，對工作場景進行人機交互風險評估（如作業距離、工具鋒利度）。
警示標識：在協作區域設置警示燈、聲音提示或圍欄標識。
雙人操作規則：調試或維護時需兩人協同，一人操作、一人監控急停。
4. 人員培訓與規范
操作培訓：學習拖拽示教、急停復位等基礎操作，避免強行干預運動中的機械臂。
安全規程：禁止佩戴松散衣物/飾品，長發需束起，防止卷入機械關節。
定期檢查：每月檢查傳感器靈敏度、線纜磨損及關節潤滑狀態。
